アジマススラスタの首振角制限付き最適推力配分法の開発 (Optimal thrust allocation algorithm under the azimuth thrusters’ angle constraints)

発表者	五百木陵行・五十嵐和之・門元之郎・小寺山亘・梶原宏之・中村昌彦
発表先	三井造船技報第195号